钻机钻杆自动抓取与排放机器人

本实用新型公开了一种钻机钻杆自动抓取与排放机器人，包括抓杆机械手、主体伸缩机构、推送机构和回转机构。两组抓杆机械手实现对钻杆的夹持，推送机构实现对所夹持钻杆的推送，主体伸缩机构实现对所夹持钻杆的垂直提起与下放，回转机构实现钻杆的转运和摆放。本实用新型旨在代替人工，用于钻机钻杆的自动抓取、移动和排放作业，节省人工，提高钻采作业效率及安全性。

1.钻机钻杆自动抓取与排放机器人，其特征在于：包括抓杆机械手、推送机构、主体伸缩机构、回转机构；所述的推送机构为平行四边形结构，是抓杆机械手与主体伸缩机构的连接单元，实现对所夹持钻杆的推送；所述的抓杆机械手有两组，两组抓杆机械手分别固定在推送机构立柱的上下两端，实现对钻杆的夹持；推送机构的两根连杆分别与主体伸缩机构的外套筒铰接，所述的主体伸缩机构实现对所夹持钻杆的垂直提起与下放；主体伸缩机构通过回转轴与回转机构相连，所述的回转机构实现钻杆的转运和摆放；所述的抓杆机械手由手爪、爪座、爪缸、立柱、支撑座、三角筋板、手爪连接板、手爪驱动板、工型块、爪缸座构成；手爪与爪座之间通过上下各两个手爪连接板铰接，左右手爪通过手爪连接板与工型块铰接，工型块通过大螺母与爪缸的活塞杆伸出端固定；手爪驱动板的一端与工型块铰接，另一端与手爪连接板的中部铰接；爪缸伸缩运动实现手爪张开与抓紧动作；爪座通过沉头螺栓与支撑座固定；爪缸座通过螺栓、螺母与支撑座固定连接；三角筋板通过焊接与支撑座固定连接；支撑座通过螺栓与立柱固定连接；所述的推送机构由立柱、连杆座、连杆、外套筒、销轴、升降缸、升降缸座、升降缸活塞杆座构成；立柱、外套筒和两根连杆构成一个平行四边形机构；两组连杆座分别通过螺栓固定在立柱的一侧，另两组连杆座分别通过螺栓固定在外套筒的一侧，两根连杆的两端分别与立柱及外套筒上的连杆座铰接；升降缸的底部与升降缸座通销轴铰接，升降缸座过螺栓固定在外套筒的下端；升降缸的伸出端通过销轴与升降缸活塞杆座铰接，升降缸活塞杆座焊接在连杆的下侧；通过升降缸的伸缩推动连杆摆动，进而实现抓杆机械手伸出和收回运动；所述的主体伸缩机构由连接板、内套筒盖板、主体缸座、外套筒、主体缸、内主体套筒构成；内主体套筒为三面结构，上端焊接法兰，内主体套筒的法兰通过螺栓与连接板固定；内套筒盖板通过两排沉头螺栓与主体套筒固定；主体缸底部的法兰通过螺栓与连接板固定；主体缸的伸出端通过主缸轴销与主体缸座铰接；主体缸座通过螺栓、螺母与外套筒的底板固定连接；内主体套筒及其内套筒盖板整体套装于外套筒内；通过主体缸的伸缩运动实现外套筒相对内主体套筒的伸缩运动；所述的回转机构由桁架板、箱壳、回转轴、回转缸、齿条、轴套、齿轮、箱座、角接触球轴承、深沟球轴承、回转缸座、键、齿条销轴构成；回转轴的下端通过螺纹连接一法兰，回转轴的法兰通过螺栓与连接板上平面固定；回转轴中下部位套装两个角接触球轴承，两个角接触球轴承装于箱座的轴承座内；回转轴上部位套装一个深沟球轴承，深沟球轴承装于箱壳的轴承座内；箱壳与箱座通过螺栓固定，箱座通过螺栓、螺母与桁架板固定连接；回转轴的中部通过键与齿轮连接；轴套装于深沟球轴承与齿轮之间；齿轮与齿条啮合，齿条的末端与回转缸的伸出端榫式连接，并通过齿条销轴及大螺母固定；回转缸的回转缸座通过螺栓与箱座固定；通过齿轮与齿条机构将回转缸的伸缩运动转化为回转轴的回转运动；回转机构通过桁架板固定在钻机二层台架上。