四支链三平一转高速并联机械手

本发明公开了一种四支链三平一转高速并联机械手，包括固定架、动平台以及布置在固定架与动平台之间的呈中心对称布置的四条结构相同的运动支链。动平台包括上平台、下平台、末端执行器、四个摆杆、螺旋轴和两个支撑杆；四个摆杆放射状布置于动平台四周，相邻的两个摆杆与连接件转动连接，或虎克铰接，或球铰接，使相邻摆杆实现方向相反的运动；螺旋杆一端与上平台转动相连，中部与下平台螺旋连接，另一端与末端执行器固连；在驱动装置的驱动下，下平台沿螺旋轴方向移动，通过螺纹连接作用使与螺旋轴固连的末端执行器实现绕自身轴线的转动。本发明中的动平台力传递效果好，机构运动顺畅，使用寿命长。