基于Harris角点匹配的SINS/SMANS组合导航方法及系统

本发明公开了一种基于Harris角点匹配的SINSSMANS组合导航方法，包括以下步骤：S1：根据机载图像传感器的参数和几何关系，制作数字参考地图；S2：根据飞行器的飞行位置和姿态，模拟生成机载图像传感器拍摄的实时图像；S3：对所述数字参考地图和模拟的实时图像进行配准，计算得出飞行器的实时位置；S4：建立捷联惯性导航误差模型和景象匹配观测模型；S5：融合SINS和SMANS输出的状态信息，并对捷联惯性导航进行误差校正。本发明还公开了一种实现上述方法的组合导航系统，包括大气惯性导航系统、图像传感器视区及定位参数计算模块、数字参考地图数据库、图像传感器模拟模块、图像匹配模块以及卡尔曼滤波模块。本发明可有效改善SINS的导航精度并具有完全自主的特点。