一种两足步行的三角形机器人

一种两足步行的三角形机器人，包括构成三角形三边的六个杆件的连接，其中左腿足外杆1和左腿足内杆3构成移动副作为三角形的一条侧边，右腿足外杆2和右腿足内杆4构成移动副作为三角形的另一条侧边，左腿足外杆1的杆1a、横杆外杆5和横杆内杆6构成移动副作为三角形的底边。协调三边长度，使左腿足外杆1和右腿足外杆2抬起、前伸、落地，实现直行，当左腿足外杆1上的竖直孔与左腿足内杆3上的竖直孔共轴时，停止边长变化，起动电机10，实现转弯。该发明采用闭链结构，增加机器人刚度，提高负载能力；采用直线驱动，避免杆件长度对转角驱动误差的放大效应；构件少，结构、控制简单。