一种滚动六面体步行机构

一种滚动六面体步行机构，该机构包括：第一支链I、第二支链II、第三支链III、第四支链IV、第一个十字杆1、第二个十字杆14。第一个十字杆的第一端与第一支链的第一滚动轴承11连接，第二端与第二支链的第六滚动轴承27连接，第三端与第三支链的C滚动轴承连接，第四端与第四支链的E滚动轴承连接。第二个十字杆的第一端与第一支链的第五滚动轴承12连接，第二端与第二支链的第三滚动轴承26连接，第三端与第三支链的D滚动轴承连接，第四端与第四支链的F滚动轴承连接。该发明采用闭链结构，增加机器人刚度，提高负载能力，结构和控制简单，机构在惯性作用下，能够实现平面内的移动和转向。