单动力四足步行机构

本发明公开了一种单动力四足步行机构包括：左侧腿L1、右侧腿L2、躯体L3、拖车L4；左侧腿L1的左曲柄15的卡槽与左侧腿传动轴6配合，通过顶丝轴向固定；右侧腿L2的右曲柄41的卡槽与右侧腿传动轴13配合，通过顶丝轴向固定；拖车L4上的托架65通过拖车连接销64连接在躯体L3的躯体第二连接件11上；通过上述连接，完成机构的组装，电机8通过同步带7带动第一转轴4和第二转轴13，进而驱动腿部运动，实现移动。本发明的每侧腿杆件分两层布置，简化了腿部机构，组装方便，易于加工，可用于玩具制作，教具制作和步行机器人设计。