一种可折叠移动机器人

本发明涉及一种可折叠移动机器人。所述移动机器人包括长转轴（1、6、11），驱动杆（2、7、12），固定转轴（3、8、13），下U型件（4、9、14），十字轴（5、10、15）和可折叠平台（A、B）。三根驱动杆末端与可折叠平台（B）分别由转轴连接成转动副并由卡簧轴向固定，首端由固定转轴和虎克铰连接配合与可折叠平台（A）构成球副连接。可折叠平台（A、B各为单自由度缩放机构，通过控制可折叠平台上的驱动电机及配合驱动杆的伸缩，机器人能够呈现不同的外观构型用以适应变化的外部环境。本发明结构精妙，成本低廉，易于加工制造。可以用于星球探测、军事侦察、不同直径和直弯管道检测或除障碍及水下仿生机器人。