具有两种形态的移动机构

具有两种形态的移动机构，包括对称布置的两个驱动杆组（A）及曲面外壳（A-a）。每个驱动杆组各含有三个杆组支链A-1及一个连接顶点（A-2）与一个连接圆环（A-3），杆组支链与连接顶点及连接圆环之间通过六个支链连接转轴（2）进行连接。两个驱动杆组的底部相对，通过三个杆组连接转轴（1）连接成为一个整体。连接顶点设有平台并布置有偏心块电机作为机构的动力驱动，顶点平台外设有外壳（A-b），用于平台的保护与定位。该机构具有两种移动模式：当曲面外壳收拢时，进行椭球体形态下的滚动移动，应用偏心块实现驱动控制；当曲面外壳展开时，进行双三棱锥形态下的变形移动，通过控制变形实现驱动，应用偏心块配合进行转向控制。