多连杆穿插运动机构

多连杆穿插运动机构，包括前后两个三角形平面（A）、（B）及连接它们的三个连杆组（7）、（8）、（9）。两个三角形平面各含有三个电动推杆（1）、（2）、（3）、（4）、（5）、（6）及它们的连接，其中每个三角形平面内，三个电动推杆的轴线相互为60°，使平面的外形呈一等边三角形；三个连杆组将两个三角形平面对应顶点处的六个十字轴以转动副形式连接起来，使机构成为一个整体。该机构的每个三角形平面，可以通过电动推杆的同步伸长和缩短，完成各自的缩放动作；控制一个三角形平面放大和一个三角形平面缩小，可以通过三个连杆组中舵机和三角形平面上两个电机的驱动，使缩小的三角形平面从放大的三角形平面中间穿插过去。