一种惯性传感器的定位方法

本发明公开了一种惯性传感器的定位方法，其能够实现长时间稳定定位。这种惯性传感器的定位方法包括步骤：（1）使用Android手机获取惯性传感器数据，通过无线路由器实时传输至服务器计算机；（2）使用Kinect深度摄像机获取RGB‑D数据，通过局域网实时传输至服务器计算机；（3）对步骤（1）和（2）的两种数据进行时间和空间上的对齐，时间对齐是将两种数据每一时刻的数据映射起来，空间对齐是对两种数据定位坐标系建立投影映射关系，使之能够相互转换；（4）利用步骤（2）的RGB‑D数据修正惯性传感器定位的累积误差，实现长时间稳定定位。