基于车路协同的主干道交叉口进口道车速控制方法

本发明公开了一种基于车路协同的主干道交叉口进口道车速控制方法，利用路侧信息采集处理模块根据车辆距离主干道交口距离、当前运行速度和加速度计算能否通过停车线，然后路侧信息采集处理模块将计算结果反馈车载信息采集处理模块并进行操作建议。本发明通过联合车载信息采集处理模块、路侧信息采集处理模块、信息通讯模块、车速控制建议模块、前后车安全距离预警模块，实现车与车、车与路之间的信息交互，综合交叉口的绿灯剩余时间、车辆位置、车辆运行状态、天气信息，对车辆运行速度进行控制提示，对前后车之间的间距进行安全预警，有利于提高交叉口的交通运行效率，减少交通事故及无谓的加减速，保障车辆安全运行，减少油耗，保护环境。

1.一种基于车路协同的主干道交叉口进口道车速控制方法，其特征在于，包括以下步
骤：
1)在车辆行驶通过主干道交叉口前,路侧信息采集处理模块将车道功能信息和绿灯剩
余时间发送至车载信息采集处理模块,所述的状态信息包括速度、加速度以及GPS信息；车
载信息采集处理模块将车辆的状态信息发送至路侧信息采集处理模块，
2)若该车辆为头车，则进行步骤3)，若该车辆非头车，则进行步骤4)；
3)路侧信息采集处理模块根据车辆距离主干道交口距离、当前运行速度和加速度计算
能否通过停车线，然后路侧信息采集处理模块将计算结果反馈车载信息采集处理模块并进
行操作建议；
4)后车与前车的车载信息采集处理模块通讯并交互车辆的状态信息，然后根据车距、
车速及加速度计算间距安全阈值，当间距小于间距安全阈值时进行安全预警，同时将路灯
剩余时间输出。
2.如权利要求1所述的主干道交叉口进口道车速控制方法，其特征在于，步骤1)中还包
括车载环境采集模块采集路面湿滑信息和/或能见度信息并将该信息发送至路侧信息采集
处理模块的步骤。
3.如权利要求1所述的主干道交叉口进口道车速控制方法，其特征在于，所述的步骤3)
中操作建议的计算方法为：在距离停车线预定距离处根据当前车速计算到达停车线的运行
时间t，t_green为绿灯剩余时间，当t≤t_green时，建议以当前车速通过交叉口；当车速处于0-
20km/h且0.5t≤t_green＜t时，建议加速通过交叉口并给出建议车速，当0.5t≥t_green，建议等
待下一个绿灯。
4.如权利要求3所述的主干道交叉口进口道车速控制方法，其特征在于，当车速处于0-
20km/h且0.5t≤t_green＜0.85t时，建议车速加倍；当车速处于20-30km/h且0.85t≤t_green＜t
时，建议车速达到40km/h以上。
5.如权利要求2所述的主干道交叉口进口道车速控制方法，其特征在于，所述的间距安
全阈值为D，其中，β为天气修正系数，取值1-2，v_前车为前车的运行
速度、v_后车为后车的运行速度，a_前车为前车的加速度、a_后车为后车的加速度，d为安全距离余量。
6.如权利要求书5主干道交叉口进口道车速控制方法，其特征在于，当车速小于等于
20km/h时，d＝3-6m，当车速大于20km/h时，d＝8-12m。
7.如权利要求1所述的主干道交叉口进口道车速控制方法，其特征在于，在所述的步骤
1)中，在车辆行驶通过主干道交叉口前第一预设距离时,路侧信息采集处理模块将车道功
能信息发送至车载信息采集处理模块，当车辆继续向前行驶通过主干道交叉口前第二预设
距离时,路侧信息采集处理模块将绿灯剩余时间发送至车载信息采集处理模块,车载信息
采集处理模块将车辆的状态信息发送至路侧信息采集处理模块。