1.大型竖直管结构内壁爬行机器人伸缩腿机构,其特征在于:伸缩腿机构由固定机构、
腿部机构和伸缩机构组成;
大型竖直管式内壁爬行机器人,其特征在于:机器人主要由控制箱(1)、上腿组件(2)、
下腿组件(6)、本体油缸(3)、油箱(4)等机构组成;两个本体油缸(3)左右对称安装于上腿组
件(2)和下腿组件(6)之间;本体油缸(3)底部法兰通过油缸上安装螺栓(8)固定于上腿组件
(2)的底板(15)的下方;本体油缸(3)活塞杆末端法兰通过油缸下安装螺栓(5)固定于下腿
组件(6)的限位导向板(12)上;油箱(4)通过安装螺钉(7)固定于上腿组件(2)的底板(15)的
下方;控制箱(1)通过螺钉固定于上腿组件(2)的底板(15)的上方;
上腿组件(2)、下腿组件(6)结构及尺寸完全相同,主要由固定机构、腿部机构和伸缩机
构组成;
固定机构包括底板(15)、滑道(14)、油缸支架(20)、限位导向板(12)组成;滑道(14)为
槽式结构,四段滑道(14)分为两组,对称安放于底板(15)的两侧,并通过沉头螺钉(27)与底
板(15)固定;两个油缸支架(20)通过支架螺栓(19)对称固定于底板(15)的两端;两个限位
导向板(12)分别通过限位导向板螺栓(21)对称固定于底板(15)的两端;
腿部机构由顶脚(9)、腿杆(11)、油缸顶杆支架(18)、腿杆支架(10)等部件组成;腿杆
(11)为细长板式结构,两个腿杆(11)对称安装,并通过腿杆螺栓(22)固定于腿杆支架(10)
的两侧;油缸顶杆支架(18)通过大螺栓(25)及大螺母(26)固定于腿杆支架(10)的内侧;两
个顶脚(9)分别通过顶脚螺栓(23)固定于腿杆(11)的末端;每个顶脚(9)外缘固定具有一定
厚度的耐磨橡胶套(24);两组腿部机构分别反向安置于底板(15)上的滑道(14)内,其腿杆
(11)可在滑道(14)上滑槽内纵向滑动;
伸缩机构为两个相同的三级伸缩油缸(16);伸缩油缸(16)的底部分别通过油缸销轴
(17)与左右油缸支架(20)相连;伸缩油缸(16)的顶杆穿过腿杆支架(10)上的通孔(A),并通
过顶杆销轴(13)与油缸顶杆支架(18)相连。
展开