先后主持完成了国家科技攻关、863、国家自然科学基金、省市和产学研重大项目30多项，参与了国家973、自然科学基金及其它科技项目10多项。     在智能机器人与运动控制方面，设计了新型的多轴联动轨迹控制芯片，研制出嵌入式运动控制开发平台，利用该平台开发了大口径管切割机器人、5轴高速加工中心、6关节机器人等系列控制系统。在网络制造系统方面，开发出了“基于工业以太网的FMS控制系统”、“面向机械行业的制造执行系统（MES）”等，已在多个制造企业信息化工程中得到了应用。     获各级科研奖励5次，其中国家科技进步二等奖1项(排第二)、陕西省科技进步二等奖1项(排第一)、首届中国机床博览会一等奖1项(排第一);主编专著1部，参编1部;获国家发明专利8项（均第一），软件著作权3项（第一）。在国内外重要期刊与会议上发表论文60余篇，其中SCI/EI检索40余篇。