基于微惯性和视觉的室内行人定位技术

该成果是一种低成本的室内行人定位技术，它采用视频摄像头与微型MEMS作为主要传感器，基于视觉信息、MEMS微惯导信息，通过最优信息融合手段，实现室内环境下行人的自主定位。该成果主要包括图像特征点提取与匹配技术、基于MEMS的微惯性导航系统技术、惯性/视觉信息融合技术等关键技术，可实现行人在未知的室内环境下较高精度的实时定位。 二、技术特点及技术指标：（突出与国内外同行的比较优势或区别） （1）总体技术特点： A.可以实现高效和稳定的图像特征点提取与匹配识别； B.可以提取SIFT、以及SURF等多种类型的图形特征点信息； C.采用MEMS陀螺实现惯性导航系统，可以完成微惯导系统和视觉图像信息的高性能融合。 （2）技术指标： A.基于图像匹配实现的载体姿态测量误差优于0.1度； B.仅采用用MEMS陀螺测量条件下，系统自主定位精度优于运动里程的5%；