用于下肢矫正设备的髋部和膝盖驱动系统

下肢矫正设备（100），包括：大腿连接件（101），通过髋关节（103）连接至髋部连接件（102）；髋部扭矩发生器（106），包括位于所述大腿连接件（101）与所述髋部连接件（102）之间的髋部执行器（110）和第一机械传动机构（111）；小腿连接件（104），通过膝关节（105）连接至所述大腿连接件（101）；膝盖扭矩发生器（107），包括位于所述大腿连接件（101）和所述小腿连接件（104）之间的膝盖执行器（112）和第二机械传动机构（113）；以及控制器（108），例如连接至所述髋部和膝盖扭矩发生器（106,107）的共用电动机（154）和泵（156），用于调节各部件之间的相对位置，以通过自然行走运动驱动用户，其中，所述第一和第二机械传动机构（111,113）协助使扭矩在运动幅度内变得稳定，同时还增大了所述运动幅度，在该运动幅度内扭矩发生器（106,107）能产生非零扭矩。