用于控制触觉设备的方法和装置

本发明涉及用于控制触觉设备的方法和装置。提供了一种用于控制外科手术设备的方法。本方法包括操纵该外科手术设备对患者执行一过程；确定在该患者的人体和该外科手术设备的外科手术工具的位置、方向、速度和或加速度之间的关系是否对应于在该患者的人体和该外科手术工具的位置、方向、速度和或加速度之间的期望关系；以及如果该关系没有对应于期望关系的情况和或检测设备无法检测到人体位置和或外科手术工具位置的情况出现，则对该外科手术设备加以约束。