一种夹取切割机构、果实采摘机器手及机器人

本实用新型公开了一种夹取切割机构、果实采摘机器手及机器人，包括具有执行敞口腔的外壳，在执行敞口腔内壁不同高度同向设置有夹取双向丝杆和切割双向丝杆，其中，在夹取双向丝杆上配合连接有两个夹取螺母，两个夹取螺母的侧端面分别与一夹紧辊连接，当夹取双向丝杆正反转时，夹取丝杆可带动两夹取螺母移动并作相互靠近或远离动作；在切割双向丝杆上配合连接有两个切割螺母，两个切割螺母的侧端面分别与一切刀连接，当切割双向丝杆正反转时，切割丝杆可带动两切割螺母移动并作相互靠近或远离动作；所述切刀的切口、夹紧辊的夹持部延伸出执行敞口腔；本实用新型可以有效解决现有果实采摘机器人末端执行器结构复杂，较难控制和通用型低等问题。

1.一种夹取切割机构，包括具有执行敞口腔的外壳（1），其特征在于：在执行敞口腔内壁不同高度同向设置有夹取双向丝杆（20）和切割双向丝杆（15），其中，在夹取双向丝杆（20）上配合连接有两个夹取螺母（19），两个夹取螺母（19）的侧端面分别与一夹紧辊（8）连接，当夹取双向丝杆（20）正反转时，夹取丝杆可带动两夹取螺母（19）移动并作相互靠近或远离动作；在切割双向丝杆（15）上配合连接有两个切割螺母（14），两个切割螺母（14）的侧端面分别与一切刀（7）连接，当切割双向丝杆（15）正反转时，切割丝杆可带动两切割螺母（14）移动并作相互靠近或远离动作；所述切刀（7）的切口（21）、夹紧辊（8）的夹持部（23）延伸出执行敞口腔。
2.根据权利要求1所述的夹取切割机构，其特征在于：所述夹取双向丝杆（20）与切割双向丝杆（15）通过同步带（18）和同步轮（17）连接，构成同步运动。
3.根据权利要求2所述的夹取切割机构，其特征在于：所述夹取双向丝杆（20）的螺距大于切割双向丝杆（15）的螺距。
4.根据权利要求2所述的夹取切割机构，其特征在于：所述夹取双向丝杆（20）或切割双向丝杆（15）通过带轮（10）和传输带（11）与一驱动电机（13）连接。
5.根据权利要求1所述的夹取切割机构，其特征在于：所述夹取双向丝杆（20）和切割双向丝杆（15）分别与一电机连接。
6.根据权利要求1所述的夹取切割机构，其特征在于：在与所述切刀（7）、夹紧辊（8）运动方向垂直的方向的外壳（1）上下部位分别设置有第一摄像头（4）和第二摄像头（4’）。
7.根据权利要求6所述的夹取切割机构，其特征在于：所述第一摄像头（4）通过第一转动架（5）铰接在第一支架（6）上，第一支架（6）连接在外壳（1）上，第一转动架（5）与设置在第一支架（6）一侧的第一转动电机（3）连接，通过第一转动电机（3）可调节第一转动架（5）的转动角度，实现第一摄像头（4）摄像角度的调整；第二摄像头（4’）通过第二转动架（5’）铰接在第二支架（6’）上，第二支架（6’）连接在外壳（1）上，第二转动架（5’）与设置在第二支架（6’）一侧的第二转动电机（3’）连接，通过第二转动电机（3’）可调节第二转动架（5’）的转动角度，实现第二摄像头（4’）摄像角度的调整。
8.根据权利要求1所述的夹取切割机构，其特征在于：所述夹紧辊（8）的夹持内壁面设置有压力传感器（9）。
9.一种果实采摘机器手，其特征在于：安装有权利要求1至8任一所述的夹取切割机构。
10.一种机器人，其特征在于：安装有权利要求1至8任一所述的夹取切割机构。