一种五自由度铰接机构检测方法及检测平台

本发明公开了一种五自由度铰接机构检测方法及检测平台。将五自由度铰接机构安装在前车支架（1）和后车支架（2）上，安装后五自由度铰接机构上的摆动油缸（19）驱动前车支架（1）绕前后铰链转轴（20）摆动。本发明具有，检测效率高、安装方便和操作方便的特点。

1.一种五自由度铰接机构检测方法，其特征在于：将五自由度铰接机构吊起，先将五自由度铰接机构一头与后车支架（2）安装，再将另一头前车支架（1）连接，连接后使前后铰链转轴（20）与销轴（18）在竖直方向对齐，对齐后摆动油缸（19）驱动前车支架（1）绕前后铰链转轴（20）摆动；将五自由度铰接机构的一头经法兰（26）与前导轮组件（5）的导轮支架（9）连接，另一头与后车支架（2）连接，五自由度铰接机构上的前俯仰油缸（21）驱动前导轮组件（5）绕前俯仰铰链（22）转动；将五自由度铰接机构的一头经法兰（26）与后导轮组件（8）的导轮支架（9）连接，另一头与前导轮组件（5）的导轮支架连接，五自由度铰接机构上的后俯仰油缸（23）驱动后导轮组件（8）绕后俯仰铰链（24）转动；将五自由度铰接机构的两头分别固定在前、后导轮组件的导轮支架上，使后导轨架（6）绕环形导轨（14）中心转动。
2.一种如权利要求1所述五自由度铰接机构检测方法所使用的检测平台，其特征在于：包括前车支架（1），前车支架（1）与后车支架（2）活动连接；所述的前车支架（1）上设有上铰套（16）；所述的后车支架（2）上设有下铰套（17）；所述的上铰套（16）经销轴（18）与下铰套（17）连接；所述的前车支架（1）上设有前导轨架（3），前导轨架（3）上设有前车弧形导轨（4），前车弧形导轨（4）与前导轮组件（5）连接；所述的前导轮组件（5）包括导轮支架（9），导轮支架（9）上设有限位导轮（10），限位导轮（10）旁设有辅助轮（11）；所述的前导轮组件（5）与后导轮组件（8）结构相同；所述的后车支架（2）与后导轨架（6）连接，后导轨架（6）上设有后车弧形导轨（7），后车弧形导轨（7）与后导轮组件（8）连接；所述的限位导轮（10）上设有限位环槽（12）；所述的前车弧形导轨（4）的外弧面上设有限位棱（13）；所述的限位环槽（12）与限位棱（13）连接；所述的前车弧形导轨（4）的内弧面与辅助轮（11）连接；所述的后车支架（2）上设有环形导轨（14）；所述的后导轨架（6）上还设有扭转导轮（15）；所述的环形导轨（14）与扭转导轮（15）活动连接。