一种草莓采摘机器人的末端执行器

本实用新型公开了一种草莓采摘机器人的末端执行器，其中，该草莓采摘机器人的末端执行器包括有：臂杆、固定座、第一铰轴、第二铰轴、夹持臂、伸缩杆、剪刀臂和刀刃部；所述固定座固定安装于臂杆的两侧；所述第一铰轴的一端与固定座铰连接，且第一铰轴的另一端与夹持臂铰连接；所述第二铰轴的一端铰接于固定座的内部，且第二铰轴的另一端与夹持臂铰连接；所述固定杆固定安装于臂杆的前端；所述伸缩杆的一端与剪刀臂铰连接，且伸缩杆的另一端穿设于臂杆的内部。本实用新型基于草莓植株的茎叶成束生长的特点，采用双夹持臂的设计，有效避免了末端执行器在收获果实时容易损坏草莓植株的茎干的问题，同时，采用双夹持臂设计，操控较为简单，结构更加轻便。

1.一种草莓采摘机器人的末端执行器，其特征在于：所述的草莓采摘机器人的末端执行器包括有：臂杆、固定座、第一铰轴、第二铰轴、夹持臂、橡胶垫、固定杆、伸缩杆、剪刀臂和刀刃部；所述固定座固定安装于臂杆的两侧；所述第一铰轴的一端与固定座铰连接，且第一铰轴的另一端与夹持臂铰连接；所述第二铰轴的一端铰接于固定座的内部，且第二铰轴的另一端与夹持臂铰连接；所述固定杆固定安装于臂杆的前端；所述伸缩杆的一端与剪刀臂铰连接，且伸缩杆的另一端穿设于臂杆的内部；所述剪刀臂的前端设有刀刃部。