一种人体上肢功能自动辅助恢复设备

本实用新型涉及一种人体上肢功能自动辅助恢复设备，包括控制系统以及两个相对设置的人体上肢辅助恢复装置；所述人体上肢辅助恢复装置固定在座椅上，所述控制系统用于对所述人体上肢辅助恢复装置的运转自动控制；每个所述人体上肢辅助恢复装置包括有肩关节侧展单元、肩关节屈伸单元与肘关节屈伸单元。本实用新型能够实现三个自由度的控制配合使用，能够通过程序设定更加专业的康复训练动作，从而实现对上肢不便的患者进行更好的训练。

1.一种人体上肢功能自动辅助恢复设备，其特征在于，包括控制系统
以及两个相对设置的人体上肢辅助恢复装置；所述人体上肢辅助恢复装置
固定在座椅上，所述控制系统用于对所述人体上肢辅助恢复装置的运转自
动控制；每个所述人体上肢辅助恢复装置包括有肩关节侧展单元、肩关节
屈伸单元与肘关节屈伸单元；
所述肩关节侧展单元包括具有限位功能的肩关节侧展推杆，所述肩关
节侧展推杆安装在肩关节上臂连接板上，通过肩关节传动连接件连接所述
肩关节屈伸单元；所述肩关节屈伸单元连接所述肘关节屈伸单元；所述肩
关节侧展推杆通过伸缩运动带动所述肩关节屈伸单元、肘关节屈伸单元动
作实现在第一自由度范围内进行伸展；
所述肩关节屈伸单元包括肩关节屈伸舵机、肩关节上臂连接板；所述
肩关节屈伸舵机经肩关节屈伸传动部件连接所述肩关节上臂连接板，带动
所述肩关节上臂连接板在肩关节屈伸限位保护器限制下在第二自由度范围
内屈伸运动；所述肩关节屈伸舵机连接所述肩关节传动连接件；
所述肘关节屈伸单元包括肘关节屈伸舵机、肘关节小臂连接板；所述
肘关节屈伸舵机通过肘关节屈伸传动件连接所述肘关节小臂连接板，驱动
所述肘关节小臂连接板在肘关节限位保护器限定下在第三自由度范围内屈
伸运动；所述肘关节屈伸单元通过肘关节屈伸舵机固定板连接所述肩关节
屈伸单元。
2.如权利要求1所述人体上肢功能自动辅助恢复设备，其特征在于，
所述肘关节限位保护器限制所述肘关节小臂连接板的屈伸角度范围为
0-90°，所述肩关节屈伸限位保护器限制的屈伸角度范围为0-120°，所述
肩关节侧展推杆可推动所述肩关节屈伸单元与肘关节屈伸单元在0-90°范
围内动作。
3.如权利要求1所述人体上肢功能自动辅助恢复设备，其特征在于，
所述肘关节限位保护器包括一肘关节限位保护板，所述肘关节限位保护板
上设有弧形的肘关节限位保护孔；所述肘关节屈伸传动件包括有一个肘关
节屈伸限位杆，所述肘关节屈伸限位杆上安装角度传感器，所述肘关节屈
伸限位杆装在所述肘关节限位保护孔内；所述肩关节屈伸限位保护器包括
一肩关节限位保护板，所述肩关节限位保护板上设有弧形的肩关节限位保
护孔；所述肩关节屈伸传动件包括有一个肩关节屈伸限位杆，所述肩关节
屈伸限位杆上安装角度传感器，所述肩关节屈伸限位杆装在所述肩关节限
位保护孔内。
4.如权利要求1所述人体上肢功能自动辅助恢复设备，其特征在于，
所述肩关节传动连接件包括第一连接件、第二连接件、第三连接件；所述
第三连接件为一L形板，所述第一连接件包括U形部，所述U形部与所述肩
关节侧展推杆活动连接，所述U形部的底部通过一连接部与所述第三连接件
位置可调节固定；所述第二连接件为L形状的转动件，一端与所述连接部连
接，另一端与所述肩关节背部连接板连接固定；在所述肩关节侧展推杆带
动下，所述第一连接件可绕所述第二连接件旋转动作。
5.如权利要求1所述人体上肢功能自动辅助恢复设备，其特征在于，
所述肘关节小臂连接板、肩关节上臂连接板分别连接小臂弧形支撑板、上
臂弧形支撑板。
6.如权利要求5所述人体上肢功能自动辅助恢复设备，其特征在于，
所述小臂弧形支撑板、上臂弧形支撑板上设有束缚带。
7.如权利要求6所述人体上肢功能自动辅助恢复设备，其特征在于，
所述束缚带上设有按摩震动电机。
8.如权利要求1所述人体上肢功能自动辅助恢复设备，其特征在于，
所述控制系统包括遥控器以及单片机控制器，所述单片机控制器与舵机控
制单元相连接，所述舵机控制单元连接所述肩关节屈伸舵机、肘关节屈伸
舵机电连接；所述遥控器与所述单片机控制器连接，实现对所述人体上肢
辅助恢复装置的遥控操作控制。
9.如权利要求8所述人体上肢功能自动辅助恢复设备，其特征在于，
所述单片机控制器连接用于在所述人体上肢辅助恢复装置运转出现异常时
进行报警的声音报警器、用于向外部监控设备无线发送运动康复数据及报
警信息数据的无线发送装置以及用于实现人机交互功能的显示屏。
10.如权利要求1～9任一项所述人体上肢功能自动辅助恢复设备，其特
征在于，两个所述人体上肢辅助恢复装置分别通过所述肩关节上臂连接板
相对安装固定在所述座椅上。