外骨骼式康复辅助装置

本实用新型公开了一种外骨骼式康复辅助装置，包括外骨骼康复器以及设置有助行控制器的拐杖，所述的外骨骼康复器包括腰部支架、大腿组件、小腿及足部组件，背负式的电池组以及与所述的助行控制器通讯连接的控制单元，本实用新型创造性地利用单腿两个主动自由度一个被动自由度的总体设计理念，利用大腿和小腿处两个推动器作为主动元件，通过铰接设置尽量减少助行器自由度数量，降低机构复杂程度，同时用双拐辅助平衡的方式，在外骨骼式助行器髋关节结构自由度的分配上去掉了所有负责保持平衡和使长距离运动流畅的自由度，这样能有效简化整体构造。

1.一种外骨骼式康复辅助装置，其特征在于，包括外骨骼康复器以及设置
有助行控制器的拐杖，所述的外骨骼康复器包括腰部支架、大腿组件、小腿及
足部组件，背负式的电池组以及与所述的助行控制器通讯连接的控制单元，
其中，所述的大腿组件包括两个分别铰接在腰部支架下部两侧的大腿杆，
上下可调地与所述的大腿杆的底部垂直固定连接的上横杆，两端分别铰接在上
横杆和腰部支架上的伸缩式推动器，
所述的小腿及足部组件包括两个上端分别与所述的上横杆铰接的小腿杆，
分别上下可调地与所述的小腿杆垂直固定连接的两个下横杆，两端分别与大腿
杆和下横杆铰接的伸缩式推动器，以及固定设置在所述的下横杆内侧的脚部支
撑板，所述的小腿杆底部铰接有支撑板，支撑板与小腿杆间在铰接点的前部和
后部分别设置有弹性元件。
2.如权利要求1所述的外骨骼式康复辅助装置，其特征在于，所述的大腿
杆与上横杆连接侧以及小腿杆与下横杆连接侧分别设置有连接槽，在所述的连
接槽内可滑动地设置有紧定块，与所述的紧定块螺纹连接的锁定螺母将所述的
大腿杆与上横杆或小腿杆与下横杆固定连接。
3.如权利要求1所述的外骨骼式康复辅助装置，其特征在于，所述的腰部
支架包括后杆以及分别与所述的后杆垂直固定连接的左杆和右杆，所述的后杆
与左杆和右杆对应侧设置有连接槽，在所述的连接槽内可滑动地设置有紧定块，
与所述的紧定块螺纹连接的锁定螺母以及角板将所述的左杆或右杆与后杆固定
连接。
4.如权利要求3所述的外骨骼式康复辅助装置，其特征在于，在所述的大
腿杆与上横杆连接处、小腿杆与下横杆连接处、左杆或右杆与所述的后杆连接
处分别设置有增强连接件，所述的增强连接件包括由垂直设置的竖板和横板构
成的L型连接板，可滑动地设置在所述的连接槽内增强锁定块，贯穿所述的竖
板的螺钉将L型连接板与增强锁定块固定连接，所述的横板对应地与下横梁或
上横梁或左杆或右杆固定连接。
5.如权利要求4所述的外骨骼式康复辅助装置，其特征在于，所述的上横
梁、下横梁、左杆或右杆与横板对应侧设置有横向紧固槽，在所述的横向紧固
槽内可移动地设置有紧固块，所述的横板通过与所述的紧固块配合的螺钉固定
连接。
6.如权利要求5所述的外骨骼式康复辅助装置，其特征在于，所述的L型
连接板前后两侧分别一体地形成有三角形侧板，还包括与L型连接板螺接的盖
板。
7.如权利要求6所述的外骨骼式康复辅助装置，其特征在于，所述的推动
器为电推杆或液压缸，所述的推动器两端、大腿杆两端以及小腿杆上端分别铰
接有连接座，所述的连接座与对应的连接槽内的紧固块固定连接。
8.如权利要求1所述的外骨骼式康复辅助装置，其特征在于，所述的小腿
杆底部固定设置有底板，所述的底板中心向下突出地设置有三角形角板，所述
的支撑板中心向上突出地设置有与所述的角板配合铰接的连接角板，在角板与
连接角板的前后分别设置有弹性元件，所述的弹性元件两端分别与底板和支撑
板固定连接。
9.如权利要求7所述的外骨骼式康复辅助装置，其特征在于，在所述的竖
板的外侧面以及大腿杆或小腿杆对应的侧面上设置有匹配的增强齿纹。