1.菠萝采摘机械手,其特征在于:包括机械爪、抓取控制装置和扭转控制装置,所述机
械爪设置在所述抓取控制装置的一端,所述抓取控制装置的另一端与所述扭转控制装置相
连;
所述抓取控制装置包括抓取控制盒本体、机械爪机架、丝杠、第一齿轮、第二齿轮和抓
取电机,所述机械爪机架设置在所述抓取控制盒本体的底端,所述丝杠贯穿所述抓取控制
盒本体和所述机械爪机架与所述机械爪固定相连,丝杠螺母的外侧和丝杠螺母套配合安装
在所述抓取控制盒本体和所述丝杠之间,所述丝杠螺母的内侧与所述丝杠旋合,在所述丝
杠螺母的上方安装所述第一齿轮,所述丝杠贯穿所述第一齿轮,所述第一齿轮的一侧设置
所述第二齿轮,所述第一齿轮和所述第二齿轮相啮合,所述第二齿轮与所述抓取电机相连,
所述抓取电机固定在所述抓取控制盒本体的内壁上;
所述机械爪包括抓手、连接件和铰接件,所述铰接件的一端与所述机械爪机架相铰接,
所述铰接件的另一端与所述抓手铰接相连,两个所述抓手之间通过所述连接件相连,所述
连接件的顶端与所述丝杠固定相连;
所述扭转控制装置包括扭转控制盒本体、扭转轴、扭转电机和圆柱齿轮,所述扭转轴贯
穿所述扭转控制盒本体的底端且与所述扭转控制盒本体转动配合,所述扭转轴的底端与所
述抓取控制盒本体固定相连,所述扭转轴的顶端与所述圆柱齿轮相连,所述扭转电机与所
述圆柱齿轮相连,所述扭转电机固定在所述扭转控制盒本体的内壁上,控制开关设置在所
述扭转控制盒本体的外壁上。
2.根据权利要求1所述的菠萝采摘机械手,其特征在于:所述扭转轴包括凸面扭转套
筒、外接扭转轴和扭转轴套,所述凸面扭转套筒和所述外接扭转轴贯穿所述扭转控制盒本
体的底端,在所述外接扭转轴的外侧设置所述凸面扭转套筒,所述凸面扭转套筒与所述外
接扭转轴转动配合,在所述凸面扭转套筒和所述外接扭转轴之间设置所述扭转轴套,所述
外接扭转轴的底端与所述抓取控制盒本体固定相连,所述外接扭转轴的顶端穿过所述凸面
扭转套筒与所述圆柱齿轮相连。
3.根据权利要求1所述的菠萝采摘机械手,其特征在于:在所述扭转控制盒本体的上方
还设置有便于手持操作的手柄。
4.根据权利要求3所述的菠萝采摘机械手,其特征在于:在所述手柄上方设置有手柄
盖。
5.根据权利要求1所述的菠萝采摘机械手,其特征在于:在所述抓手上设置有用于保护
菠萝的碳纤维材料。
6.根据权利要求5所述的菠萝采摘机械手,其特征在于:在所述碳纤维材料内设置有压
力传感器。
7.根据权利要求6所述的菠萝采摘机械手,其特征在于:在所述扭转控制盒本体内设置
有单片机,所述压力传感器的输出端与所述单片机的输入端相连,所述单片机的输出端分
别与所述抓取电机和所述扭转电机的开关相连。
8.根据权利要求2所述的菠萝采摘机械手,其特征在于:在所述抓取控制盒本体的顶端
设置有端盖。
9.根据权利要求8所述的菠萝采摘机械手,其特征在于:所述外接扭转轴的底端与所述
抓取控制盒本体的端盖通过螺栓相连。
10.根据权利要求1所述的菠萝采摘机械手,其特征在于:在所述连接件上设置有圆柱
销,两个所述抓手与所述圆柱销相连,并通过与所述圆柱销配合的六角螺母进行固定。
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